Заслуженный художник Российской Федерации, действительный член Российской Академии художеств.
Родился в 1962 году в Московской области. Окончил Московскую среднюю художественную школу. В 1985 окончил Харьковский художественно-промышленный институт. С 1989 года является членом союза художников СССР (теперь РФ). 1999 - член SIAC (Международной ассоциации художников христиан). С 2001 - председатель секции скульптуры Московского областного отделения союза художников России. С 2001 - член скульптурной комиссии союза художников России. В 2011 избран членом-корреспондентом Российской Академии художеств. В 2018 избран действительным членом Российской Академии художеств. С 2013- доцент кафедры скульптуры МГАХИ им. В.И. Сурикова при РАХ. С 1980 – участник областных, зональных, республиканских, всесоюзных и международных выставок.
Основные выставки:
Выставка, посвящённая 300-летию Санкт-Петербурга, «Петербург-открытый город», Манеж. Санкт-Петербург, 2003 г.
«Золотое кольцо России», Выставочный зал академии художеств. Москва, 2003 г.
Выставка, посвящённая дням культуры московской области, Кремлёвский дворец съездов. Москва, 2003 г.
Всероссийская выставка «Россия Х», Центральный Дом Художника. Москва, 2004 г.
Персональная выставка, выставочный зал. Подольск, 2004 г.
Всероссийская выставка, посвящённая 60-летию победы, Центральный Дом Художника. Москва, 2005 г.
Групповая выставка «Душа России», Академия Искусств. Лондон, 2005 г.
Осенняя выставка графики и скульптуры, выставочный зал, Кузнецкий мост, 11. Москва, 2005 г.
Выставка «Мир живописи и скульптуры», Центральный Дом Художника. Москва, 2006 г.
Выставка «Библейские мотивы в произведениях современных московских художников», Кузнецкий мост, 20. Москва, 2006 г.
Всероссийская выставка «Русский стиль», выставочный комплекс «Т-модуль», Тушинская л. 1. Москва, 2006 г.
Московская областная выставка «Линия жизни», музейно-выставочный комплекс «Путевой Дворец». Солнечногорск, 2006 г.
«Свет Миру». ЦВЗ «Манеж». Москва, 2007 г.
Персональная выставка «Между небом и землёй», Галерея Зураба Церетели. Москва, 2007 г.
Персональная выставка «Между небом и землёй», Лобненская художественная галерея. Лобня, 2007 г.
Выставка «70 лет МОСХу», ЦВЗ «Манеж». Москва, 2007 г.
«Отечество», Центральный Дом Художника. Москва, 2008 г.
Работы находятся в собрании следующих музеев:
«Государственная Третьяковская галерея», Москва.
«Московский музей современного искусства», Москва.
«Художественный музей», Серпухов
«Новосибирская картинная галерея», Новосибирск
«Нижнетагильский музей изобразительных искусств», Нижний Тагил
Музей г. Переславля-Залесского,
Музей истории танка «Т-34», Московская область
и др. музеях и галереях России.
Также работы С.Г. Мильченко находятся в частных коллекциях в России, США, Великобритании, Франции, Германии, Голландии, Югославии, Польше, Украине, Бельгии и др.
Работы установлены:
Церковь Благовещения (Спас полуночный, дерво). Woodchester, Великобритания.
Собор Св. Петра (выносной крест, дерево, бронза). Lancaster, Великобритания.
Монастырь Сестёр Кармелиток (Богородица Владимирская, керамика). Norfolk, Великобритания.
Монастырь Пресвятой Богородицы (выносной крест, дерево и Деисус, дерево, семь фигур). Walsingham, Англия.
Институт элементоорганических соединений им. Несмиянова. Мемориальная доска академику Кабачнику М. И.
Институт элементоорганических соединений им. Несмиянова.
Мемориальная доска академику Кнунянцу И.Л.
Мемориальная доска одному из создателей танка Т34 Кучеренко Н. А. Москва, ул. Усиевича 23.
Два рельефа для мемориальной часовни посвящённой А.В. Суворову. Москва, Екатерининский парк.